全文总字数：1774字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1论述智能型地面探索机器人的应用背景，综述国内外智能型地面探索机器人的研究现状，概述激光技术对于地面探索机器人在未知环境下完成定位与建图过程的意义；
2比较基于激光的智能型地面探索机器人与基于视觉、超声波、无线网络等其它技术的智能型地面探索机器人在定位与建图方法上的异同；
3建立基于激光的智能型地面探索机器人的运动学模型，研究智能型地面探索机器人在实际环境中的定位与建图过程；
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1查阅相关文献，理清设计思路，撰写开题报告；开题报告中必须有明确的国内外发展研究动态，明确相关原则和思路、方法、技术路线和内容等；
2对基于激光的智能型地面探索机器人在未知环境下的定位与建图问题进行分析和论述；
3分析现有的主流激光SLAM算法（Gmapping、HectorSLAM、Cartorgrapher、KartoSLAM、CoreSLAM）选取合适的激光SLAM算法，设计适用于室内未知环境下的地面探索机器人定位与建图方法；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
12020.02.18-2020.03.01 文献阅读、开题报告外文文献至少5篇，参考文献至少15篇；
22020.03.02-2020.03.06 智能型地面探索机器人定位与建图研究方法学习查阅资料并掌握相关知识；
32020.03.07-2020.03.20 相关思路的确定，参照相关论文方案确定思路；
4. 主要参考文献
[1]时也, 吴怀宇, 徐文霞, et al. 基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究[J]. 电子设计工程, 2012(01):110-112.
[2]王依人, 邓国庆, 刘勇. 基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM 系统优化设计[J]. 传感器与微系统, 2017(9).
[3]刘丹, 段建民, 孟晓燕. 基于激光雷达的智能车SLAM系统[J]. 激光杂志, 2018(7).
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